Introducción a los Controladores PID

Un controlador PID es un mecanismo de retroalimentación de bucle de control ampliamente utilizado en sistemas de control industrial.

¿Qué es un controlador PID?

Un controlador PID calcula un valor de error como la diferencia entre un punto de ajuste deseado y una variable de proceso medida.

• P: Proporcional
• I: Integral
• D: Derivativo

Consejos prácticos de sintonización

1. Comienza solo con el término proporcional.
2. Agrega el integral para eliminar el error de estado estacionario.
3. Agrega el derivativo para reducir el sobreimpulso.

Experimenta y observa la respuesta del sistema para obtener los mejores resultados.

Ejemplo en video

Ejemplo Código

import time 
import numpy as np
class PIDController:
    def __init__(self, Kp, Ki, Kd, setpoint):
        self.Kp = Kp
        self.Ki = Ki
        self.Kd = Kd
        self.setpoint = setpoint
        self.prev_error = 0
        self.integral = 0

    def update(self, measured_value):
        error = self.setpoint - measured_value
        self.integral += error * time_step
        derivative = (error - self.prev_error) / time_step
        
        output = (self.Kp * error) + (self.Ki * self.integral) + (self.Kd * derivative)
        
        self.prev_error = error
        return output
time_step = 0.1  # Example time step
pid = PIDController(Kp=1.0, Ki=0.1, Kd=0.05, setpoint=10)
while True:
    measured_value = np.random.uniform(0, 20)  # Simulated process variable
    control_signal = pid.update(measured_value)
    print(f"Control Signal: {control_signal}, Measured Value: {measured_value}")
    time.sleep(time_step)